智能泳池清潔機器人工作流程講解

　　目前泳池清潔機器人成為一個新的熱點賽道，許多公司都在此新領(lǐng)域投入研發(fā)，其中主要為曾經(jīng)從事家用掃地機的相關(guān)公司，因為泳池清潔機器人的智能化與曾經(jīng)的掃地機器人智能化路徑接近，而且目前還處于技術(shù)起步階段。下面我們?yōu)槟斀庀?strong>智能泳池清潔機器人工作流程講解。

　　與家用掃地機器人相同的部分是目前泳池清潔機器人主要還是隨機式行走，沒有加入路徑規(guī)劃部分，清潔效率較低，未來將很快步入規(guī)劃式時代。不同的部分是泳池內(nèi)的環(huán)境與家用掃地機工作環(huán)境完全不同，導(dǎo)航方式無法采用目前主流的激光導(dǎo)航或者視覺導(dǎo)航方式，未來可能主要以慣性導(dǎo)航+超聲波為主要的導(dǎo)航方式。目前超聲波雷達(dá)主要應(yīng)用為避障等功能，所以主要能應(yīng)用于泳池清潔機器人導(dǎo)航的更可靠的方式還是慣性導(dǎo)航。
　　首先分析一下泳池機器人的工作環(huán)境，泳池機器人的工作主要在泳池底部和墻部的清潔，墻部的清潔由于一般的加速度傳感器能夠非常清晰的提供俯仰角的數(shù)據(jù)，而且功能接近過去的擦窗機器人，所以墻部的清潔沒有太多的技術(shù)難點。而由于泳池機器人是需要上墻的，因此在結(jié)構(gòu)上泳池機器人無法跟家用掃地機一樣設(shè)置前碰撞開關(guān)，所以檢測墻體目前一般根據(jù)泳池機器人爬上墻壁后造成的俯仰角變化來判斷，由此而造成機器人每次碰到墻都會有俯仰角變化。
　　頻繁的俯仰角變化又會對偏航角的精度造成較大的干擾，因此泳池機器人不僅僅需要Z軸陀螺儀的精度高，對X軸和Y軸也有同樣的要求。關(guān)于工作時間，一般家用泳池在20平到50平左右，雖然面積比較小，但是泳池機器人的移動速度也較低，一般為10CM/SEC，大約是家用掃地機器人的三分之一，清潔30平米的泳池底部大概需要的時間為1個小時，所以慣性導(dǎo)航對陀螺儀的精度要求也較高。