AGV智能配送機器人的多種導航方式

　　智能工廠是實現(xiàn)智能制造的先決條件，其中，作為自動化運輸搬運的重要工具，無人搬運車，即AGV，被廣泛部署。在實踐中，AGV小車常用于物流倉儲、港口碼頭、堆場等，在智能制造中如何使用，如何選擇AGV產(chǎn)品，是所有制造商所關注的問題。作為AGV的核心技術之一是導航導引技術，那么，你知道AGV有多種導航方式？
　　AGV導航導引的關鍵技術，什么是AGV導航導引？指AGV根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉向角，保證AGV精確行駛到目標點的位置及航向的過程。主要三大技術要點：定位、環(huán)境感知與建模、路徑規(guī)劃。
　　磁釘導航，是通過磁導航傳感器檢測磁釘?shù)拇判盘柎_定路徑，只是磁釘間的距離不能過大，且兩磁釘間AGV處于一種距離計量的狀態(tài)，并通過編碼器計量所行走的距離。其次，磁釘導航所用控制模塊與磁條導航控制模塊相同。優(yōu)點是成本低、技術成熟可靠，導航的隱秘性好、美觀性強，磁釘抗干擾強，抗磨損性強，抗酸堿、油污等影響。缺點是對地面滿足技術要求高，不能有其他磁性物質(zhì)存在，不能有消磁、抗磁物質(zhì)，否則影響AGV磁釘磁性，且導航線路鋪設一次后，需修改線路才能執(zhí)行二次作業(yè)，所以增加成本和施工時間。同時，也會對地面造成破壞。
　　磁條導航，該導航技術非常成熟，通過測量路徑上的磁場信號，獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差，實現(xiàn)車輛的控制、導航。具有高測量精度和重復性好，不易受光線變化等影響，在運行過程中，磁傳感系統(tǒng)具有很高的可靠性和魯棒性。且維護費用非常低，使用壽命長，增設、變更路徑較容易。缺點是磁條易破損，易吸引金屬物質(zhì)，導致AGV設備故障等。
　　激光導航，在周圍安裝激光反射板，AGV行駛時通過發(fā)射激光束，確定其當前位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運算，實現(xiàn)AGV的導航。優(yōu)點是AGV定位精確。缺點是成本高，對環(huán)境要求非常苛刻，如外界光線、地面、能見度等。目前，鑒于定位精度高、線路變更靈活、導航技術成熟等，激光導航技術已成為國內(nèi)外AGV廠商主流方案。
　　電磁導航，該導航是傳統(tǒng)導航方式之一，目前，仍被采用，把金屬線設置在AGV的行駛路徑上，并加載導引頻率，以此識別AGV導航功能。與磁條導航類似，由于存在美性不足、路徑變更困難等缺點，AGV廠商已逐漸放棄該技術方案，但在高溫環(huán)境下、線路平直性要求嚴格等下，會采用該導航技術。優(yōu)點是成本低、技術成熟可靠。缺點是需要額外設備產(chǎn)生電磁信號，需要其他傳感器實現(xiàn)站點定位功能。
　　測距導航，對周圍環(huán)境，激光掃描獲取測量數(shù)據(jù)，結合導航算法，實現(xiàn)AGV導航。該導航傳感器通常使用具有安全功能的安全激光掃描儀實現(xiàn)，同時，實現(xiàn)導航測量功能。采用測距導航技術的AGV可實現(xiàn)進入集裝箱內(nèi)部進行自動取貨送貨功能。
　　輪廓導航，目前，該導航是AGV更先進的導航技術，針對現(xiàn)場環(huán)境，利用二維激光掃描儀進行測量、學習，并繪制導航環(huán)境，實現(xiàn)輪廓導航。優(yōu)點是不需要反射器或其它人工地標，降低安裝成本，減少維護工作，激光導航替代方案。混合導航，根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境變化，采用多種導航集合體，滿足AGV連續(xù)運行。光學導航，該導航利用工業(yè)攝像機識別。該導航分為色帶跟蹤導航、二維碼識別等功能。
　　二維碼導引，AGV車載攝像頭掃描解析離散鋪設QR二維碼，獲取實時坐標。此種方式是目前市面上常見的AGV導引方式，適用于環(huán)境較好的倉庫。慣性導航，利用AGV上陀螺儀獲取AGV三軸角速度和加速度，通過積分運算進行導航定位。優(yōu)點是成本低，短時間內(nèi)精度高。缺點是陀螺儀隨時間增長，誤差會累積增大，直到丟失位置。因此，慣性導航通常作為其他導航方式的輔助。
　　SLAM激光導航（自然導航），該方式是通過工作場景中的自然環(huán)境，如倉庫中的柱子、墻面等作為定位參照物，實現(xiàn)定位導航。視覺導航，該方式是基于SLAM算法，通過車載視覺攝像頭采集運行區(qū)域的圖像信息，進行定位和導航。優(yōu)勢是高靈活性，適用范圍廣、成本低等。缺點是技術成熟度一般，利用車載視覺系統(tǒng)快速準確地實現(xiàn)路標識別這一技術仍處于瓶頸階段。
　　磁帶或電磁導航是早期AGV導航導引方式，具有方案原理簡單、技術成熟，成本低優(yōu)勢，但改變或擴展路徑及后期的維護比較麻煩，AGV無法實現(xiàn)智能避讓，或通過控制系統(tǒng)實時更改任務。目前，二維碼+慣導成為AGV主流的導航方式，使用相對靈活，容易鋪設或改變路徑，但路徑需要定期維護，且場地復雜則要頻繁的更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格。
　　隨SLAM算法的發(fā)展，將成為未來AGV主流的導航方式。鑒于SLAM方式無需其他定位設施，路徑可靈活多變，適應多種現(xiàn)場環(huán)境。SLAM分為激光SLAM（2D或3D）和視覺SLAM兩大類。更高柔性、更高精度、更強適應性是AGV導航導引技術發(fā)展方向，逐漸不依賴于輔助導航標志。未來，5G、AI、云計算、IoT等新技術與智能機器人融合，將給AGV行業(yè)帶來翻天覆地的變化。