智能泳池清潔機(jī)器人導(dǎo)航

　　目前泳池清潔機(jī)器人成為一個(gè)新的熱點(diǎn)賽道，許多公司都在此新領(lǐng)域投入研發(fā)，其中主要為曾經(jīng)從事家用掃地機(jī)的相關(guān)公司，因?yàn)橛境厍鍧崣C(jī)器人的智能化與曾經(jīng)的掃地機(jī)器人智能化路徑接近，而且目前還處于技術(shù)起步階段
　　與家用掃地機(jī)器人相同的部分是目前泳池清潔機(jī)器人主要還是隨機(jī)式行走，沒有加入路徑規(guī)劃部分，清潔效率較低，未來將很快步入規(guī)劃式時(shí)代。不同的部分是泳池內(nèi)的環(huán)境與家用掃地機(jī)工作環(huán)境完全不同，導(dǎo)航方式無法采用目前主流的激光導(dǎo)航或者視覺導(dǎo)航方式，未來可能主要以慣性導(dǎo)航+超聲波為主要的導(dǎo)航方式。目前超聲波雷達(dá)主要應(yīng)用為避障等功能，所以主要能應(yīng)用于泳池清潔機(jī)器人導(dǎo)航的可靠的方式還是慣性導(dǎo)航
　　首先分析一下泳池機(jī)器人的工作環(huán)境，泳池機(jī)器人的工作主要在泳池底部和墻部的清潔，墻部的清潔由于一般的加速度傳感器能夠非常清晰的提供俯仰角的數(shù)據(jù)，而且功能接近過去的擦窗機(jī)器人，所以墻部的清潔沒有太多的技術(shù)難點(diǎn)。而由于泳池機(jī)器人是需要上墻的，因此在結(jié)構(gòu)上泳池機(jī)器人無法跟家用掃地機(jī)一樣設(shè)置前碰撞開關(guān)，所以檢測墻體目前一般根據(jù)泳池機(jī)器人爬上墻壁后造成的俯仰角變化來判斷，由此而造成機(jī)器人每次碰到墻都會(huì)有俯仰角變化。
　　頻繁的俯仰角變化又會(huì)對偏航角的精度造成較大的干擾，因此泳池機(jī)器人不僅僅需要Z軸陀螺儀的精度高，對X軸和Y軸也有同樣的要求。關(guān)于工作時(shí)間，一般家用泳池在20平到50平左右，雖然面積比較小，但是泳池機(jī)器人的移動(dòng)速度也較低，一般為10CM/SEC，大約是家用掃地機(jī)器人的三分之一，清潔30平米的泳池底部大概需要的時(shí)間為1個(gè)小時(shí)，所以慣性導(dǎo)航對陀儀的精度要求也較高，
　　如果用超聲波傳感器解決機(jī)器人非必要上墻的問題，那么只需要在Z軸使用高精度陀螺儀就能達(dá)到這個(gè)要求，技術(shù)方案推薦為慣性導(dǎo)航掃地機(jī)器人過去常使用的1+6方案，即1顆愛普生高精度陀螺儀+1顆6軸陀螺儀傳感器。如果機(jī)器人需要頻繁上墻，那么此方案便不太適合，需要用較高端的IMU來導(dǎo)航。考慮到消費(fèi)電子的成本要求，愛普生聯(lián)合第三方合作開發(fā)了SGPM01系列陀螺儀模塊，在此類工作環(huán)境中實(shí)測中能達(dá)到1小時(shí)5度偏差能夠滿足行業(yè)的普遍要求。

　　1)產(chǎn)品描述
　　SGPM01是基于高性能陀螺儀傳感器和加速度計(jì)、磁力計(jì)開發(fā)的模組內(nèi)置3軸陀螺儀和3軸加速度計(jì)傳感器和3軸地磁傳感器。
　　依賴于高精度的傳感器、高性能的處理器和高級的數(shù)字信號處理算法，輸出非常穩(wěn)定的角速度值、加速度值、磁力計(jì)和姿態(tài)角。模塊可以支持UART，SPI數(shù)據(jù)通訊，產(chǎn)品總體尺寸:24*22*8mm
　　2)產(chǎn)品特性
　　高精度9軸陀螺儀模組
　　輸出三軸加速度值，三軸角速度值，三軸地磁，態(tài)角(Pitch,Roll,Yaw),溫度
　　數(shù)字通訊接口UART和SPI
　　產(chǎn)品尺寸:24*22*8mm
　　低功耗
　　3)規(guī)格參數(shù)