泳池清潔機器人的眼睛--傳感器

    泳池清潔機器人是能夠在水下自主完成池底清潔工作的自動設備。它能夠幫人輕松實現泳池底部日常垃圾污垢的清理，徹底改變了傳統的人工清潔方式，使得清理工作變得不再麻煩。要能夠實現在水下自主清理功能，機器人除了要有很好的防水性能外，還要一雙能夠識路的“雙眼”，而這雙眼睛便是其自身的路徑導航系統。一般此類導航系統利用了加速度傳感器與陀螺儀相結合的測量方式獲取運動目標的軌跡，以便于對其運動趨勢加以控制。
    要讓泳池清潔機器人能夠自主的對池底的每一片區域進行清理，就必須讓其按照一定行路線規則進行行走。為此就需要對機器人的實時位置和姿態進行測量，以使得其能夠根據當前的信息自主發出合理的運動指令。在泳池清潔機器人中所采用的加速度傳感器和陀螺儀相結合的慣性測量方式，能夠通過機器人運動的加速度及轉動的角度獲取運動時的速度、位置信息。從而讓機器人自身能夠根據系統設定的路線行走規則和當前測量信息，發出正確的運動控制命令，以調節下一步運動的方向和速度，最終保證泳池機器人運動線路與預設線路一致。
    村田SCC1300-D02是一款高精度、高性能的單軸陀螺儀與和三軸加速度傳感器組合式產品，該產品采用VTI(已被村田收購)的3D-MEMS技術，并將陀螺儀和加速度傳感器的數據整合后通過SPI數據口出輸出。SCC1300-D02組合式傳感器的設計、制造、檢測都是立足于高質量和高穩定性，因而能在較寬的溫度和測量范圍提供穩定的角速度、加速度測量值。特殊的制造工藝確保產品在使用中的高可靠性、超強抗沖擊能力和極小噪聲，SCC1300-D02的封裝也非常適合于SMD安裝，另外該產品還有許多先進的自檢功能。