AGV智能機器人的作業流程分析

　　自動導引小車（AGV）是裝備有電磁或光電等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有編程和模式選擇裝置、安全保護及各種移載功能的搬運機器人。AGV具有自動化程度高、安全、靈活等特點，因而廣泛應用于汽車制造、機械加工等自動化生產和倉儲系統，它是柔性制造生產線和自動化立體倉庫等現代化物流倉儲系統的關鍵設備之一。AGV機器人用于柔性制造系統的立體倉庫單元，采用光電導引方式實時檢測并控制正確的運動方向，作為堆垛機按照系統指令自動存放、搬運倉庫中的半成品、成品等零件到規定的位置，從而實現數字化車間物料的自動搬運。
　　柔性制造系統中的立體倉庫模塊，需要對毛坯、半成品和成品進行搬運、入庫及出庫等操作。AGV機器人能方便地實現自動出人裝卸站、工作臺和貨架等，充分適應柔性高、物流量大、搬運線路復雜等要求。AGV機器人在柔性加工生產自動立體倉庫現場作為堆垛機使用，主要作業流程如下。
　　（1）入庫：整個柔性制造系統上的某個工位向系統提出入庫的明確要求，這些要求主要有零部件名稱和數量等，系統響應后，上位機通過無線網絡給AGV上工控機發出指令明確地通知AGV機器人搬運零件至對應倉位。
　　（2）AGV機器人從裝卸站抓取零件，并根據當前的狀態、位置、任務等規劃運動路徑，運行到相應的倉位，準停。
　　（3）AGV機器人根據目標位置自動將零件放置到對應的倉位。
　　（4）AGV機器人通過無線網絡向上位機發送當前位置和狀態;上位機根據當前狀態更新數據庫。
　　（5）出庫：系統以指令形式通知AGV機器人從庫內特定倉位取出零件至裝卸站。
　　（6）AGV機器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據當前的位置規劃運動路徑，運行至裝卸站，準停。
　　（7）AGV機器人根據目標位置自動將零件放置到裝卸站緩沖區。
　　（8）AGV機器人通過無線網絡向上位機發送當前位置和狀態;上位機根據當前狀態更新數據庫。
　　不斷重復（1）~（8）的過程。
　　該系統要求AGV機器人能實時準確地采集柔性生產線上各工位的狀態信息，高效精確地將零件裝卸到指定的位置。國內以艾吉威為代表的公司生產的AGV機器人能夠滿足這樣的功能要求。